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1. 基本信息

姓 名:刘毅

职称:副教授、工学博士、硕士研究生导师

Email:yiliu@dlmu.edu.cn

2. 招生专业

硕士:控制科学与工程、控制工程(原电子信息)

3. 研究方向:

(1) 机械臂复杂作业技能学习与优化:

基于工业机械臂或柔性机械臂,结合高性能服务器及力觉、3D视觉、机械抓手、3D激光雷达等传感器,开展机械臂复杂作业(如抓取、装配、分拣、搬运等)技能学习的研究。

(2) 特殊环境作业机器人智能控制与导航:

基于共融机器人研究室的智能移动机器人,结合机载激光雷达、惯导、3D视觉、远红外热成像仪等传感器,开展特殊或复杂环境下的移动机器人目标识别、自主导航与探测等研究。

(3) 人工智能与机器学习模型与决策:

基于视觉、力觉传感信息,结合深度学习、强化学习、逆强化学习、深度强化学习、模仿学习等模型,开展数字图像处理与目标识别、情景认知、接触境况感知与决策等研究。

4. 教育经历:

(1) 2015-09至2018-12,大连理工大学,机械电子工程,博士

(2) 2008-09至2011-01,大连理工大学,精密仪器与机械,硕士

(3) 2007-09至2008-07,大连理工大学,英语专业,学士

(4) 2003-09至2007-07,大连理工大学,测控技术与仪器,学士

5. 工作经历:

(1) 2022-07至现在,船舶电气工程学院,控制科学与工程,副教授

(2) 2020-10至现在,船舶电气工程学院,共融机器人研究室,负责人

(3) 2019-09至现在,船舶电气工程学院,控制科学与工程,讲师

(4) 2019-08至现在,大连海事大学,控制科学与工程,博士后

6. 个人简介:

现任中国自动化学会、机械工程学会高级会员、智能自动化专委会委员、担任大连海事大学“共融机器人研究室”负责人,主持工信部高技术船舶专项子课题,博士后科学基金,交通运输行业重点科技项目,教育部产学合作协同育人等国家级、省部级项目,作为主要参与人参与国家工信部智能制造新模式应用项目,辽宁省科技创新重大专项项目,期间,研发了多套机械臂智能装配系统、机械臂搬运系统、移动机器人自主导航系统、机器人肉类自动分割系统、仿人眼和人颈视觉装置等;获得辽宁省科技进步二等奖1项,IColAS'2021杰出贡献奖1项,获得大连市高层次人才“青年才俊”层次,大连市引进城市发展紧缺人才“五星级”最高层次;在国际知名期刊和会议上发表论文20余篇,其中,在《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》,《Computers and Electronics in Agriculture》等智能控制顶级期刊发表SCI论文(多篇第一作者论文发表在中科院1区TOP期刊,并收录为IEEE Transactions长文);授权发明专利2项,实用新型1项。

7. 科研与学术工作经历:

(1) 2022-07至现在,船舶电气工程学院,控制科学与工程,副教授

(2) 2019-09至现在,船舶电气工程学院,控制科学与工程,讲师

(3) 2019-08至现在,大连海事大学,控制科学与工程,博士后

(4) 2020-10至现在,船舶电气工程学院,共融机器人研究室,负责人

8. 主持或参加科研项目(课题)情况:

(1) 工信部高技术船舶专项子课题,航行态势智能感知系统验证试验,在研,主持。

(2) 中国博士后科学基金会,第67批面上资助二等,2020M670721, 复杂环境下仿人视触感知与学习的装配机器人多模态控制研究,已结题,主持。

(3) 交通运输行业重点科技项目,2021-ZD3-078,面向易损货物的机械臂搬运操作在线轨迹优化研究,已结题,主持。

(4) 教育部产学合作协同育人项目,基于6R型机械臂的智能装配实验系统设计,202101321002,已结题,主持。

(5) 中央高校基本科研业务费青年教师科技创新项目,面向易损货物的机械臂搬运操作在线轨迹优化研究,3132021342,已结题,主持。

(6) 中央高校基本科研业务费青年教师科技创新项目,3132019106,人工技能与深度学习融合驱动的装配操作运动规划,已结题,主持。

(7) 国家高技术研究发展计划:大规模网络化PLC系统研发及应用,已结题,主要参与人。

(8) 国家工信部智能制造新模式应用项目:数控机床智能制造数字化车间建设,已结题,主要参与人。

(9) 辽宁省科技创新重大专项项目(201302001):智能型搬运与加工机器人,已结题,主要参与人。

(10) 辽宁省科技创新重大专项项目(201500936):Q4系列太阳能电池组件高效自动化生产线,已结题,主要参与人。

(11) 辽宁省科技创新重大专项项目(201408001):基于软PLC控制的电子气门发动机装配线成套设备,已结题,主要参与人。

9. 代表性研究成果和主要奖励情况

代表性论著:

(1) Liu Y., Guo C., Er M. J.*. Robotic 3-D Laser-Guided Approach for Efficient Cutting of Porcine Belly. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 5(27): 2963-2972. (中科院1区,TOP期刊)

(2) Liu Y., Er M. J., Guo C.*. Online time-optimal path and trajectory planning for robotic multipoint assembly[J]. Assembly Automation, 2021,41 (5):pp.601-611. (SCI)

(3) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Human skill integrated motion planning of assembly manipulation for 6R industrial robot. Industrial Robot-The International Journal of Robotics Research and Application, 2019, 46(1): 171-180. (SCI)

(4) Yi Liu, Chen Guo*, Yongpeng Weng. Online time-optimal trajectory planning for robotic manipulators using adaptive elite genetic algorithm with singularity avoidance. IEEE Access, 2019, 7: 146301-146308. (SCI)

(5) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Reinforcement learning and EGA-based trajectory planning for dual robots. International journal of robotics & automation, 2018, 33(4): 367-378. (SCI)

(6) Yi Liu, Ming Cong*, Huadong Zheng, et al. Porcine automation: Robotic abdomen cutting trajectory planning using machine vision techniques based on global optimization algorithm. Computers and Electronics in Agriculture, 2017, 143: 193-200. (中科院1区,TOP期刊)

(7) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Time-optimal motion planning for robot manipulators based on elitist genetic algorithm. International journal of robotics & automation, 2017, 32(4): 396-405. (SCI)

(8) 刘毅,丛明,刘冬等. 基于改进遗传算法与机器视觉的工业机器人猪腹剖切轨迹规划. 机器人,2017,39(03):377-384. (EI)

(9) 丛明,刘毅,李泳耀等. 水下捕捞机器人的研究现状与发展. 船舶工程,2016,38(06):55-60. (中文核心)

(10) 朱福康,刘毅,董航等. 直角坐标机器人悬臂结构优化设计与分析. 组合机床与自动化加工技术,2017,(07):60-63. (中文核心)

(11) 李轶军,刘毅,孟凡杰等. HMC在直角坐标机器人自动控制中的应用. 组合机床与自动化加工技术,2017,(03):77-79. (中文核心)

授权发明专利:

(1) 一种船舶防污底附着生物自适应采集系统,2021-5-31, 中国, ZL202121193249.0

(2)一种仿人眼和人颈的视觉装置,20011-5-4, 中国, ZL200910248719.6

获奖情况:

(1) 太阳能电池组件封装智能制造技术与产业化应用,辽宁省科学技术奖励委员会, 科技进步, 省部二等奖, 2017-12-27。

(2) 大连市高层次人才(青年才俊),2019年。

(3) 大连市引进城市发展紧缺人才(五星级),2019年。

(4) 入选第二批“全国高校黄大年式教师团队”核心成员。

(5) IColAS'2021杰出贡献奖, 2021 the 4th International Conference on Intelligent Autonomous Systems, 2021-05。

(6) 2020年大连海事大学本科教学成果二等奖, 大连海事大学, 2020-12。

10. 实验条件:

本人所负责的共融机器人研究室是船舶电气工程学院重点建设的机器人实验室。该实验室本着“面向智慧交通发展与建设,助力船海科学探索与实践”的科研目的,着力于将共融机器人、人工智能等热点研究内容融入智慧交通、智慧海洋的科学背景当中。在控制科学与工程学科背景下,开辟了机器人与无人机系统研究方向。

共融机器人研究室已有软、硬件设施包括但不限于:Motoman-YR-HP6与Motoman-YR-SSF6工业机械臂控制系统,越疆4自由度柔性机械臂控制系统,TB2与TB4移动机器人控制系统,大型服务器,轻型移动终端,VLP-16型号的3D激光雷达, 2D激光雷达,两指机械抓手,Axia80-M20型号的六维力/力矩传感器,RGB-D视觉传感器,航资传感器等,搭建了基于Gazebo、Matlab Simulation、CoppeliaSim的多种机械臂、移动机器人仿真实验环境。

11. 毕业生就业情况:

毕业生就业于百度、小米、旷视科技、英特尔、罗克韦尔等国内外大型互联网、科技企业。

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